# 信号说明

## IMU传感器

### 加速度，单位：G

- acc_x: X轴加速度 (1G = 9.8m/s²)
- acc_y: Y轴加速度
- acc_z: Z轴加速度
- acc_norm: 加速度矢量幅值

### 角速率，单位：deg/s

- gyr_x: 绕X轴角速率 (1rad/s = 57.3deg/s)
- gyr_y: 绕Y轴角速率
- gyr_z: 绕Z轴角速率

### 温度，单位：°C

- temperature: 设备内部温度

## 姿态

### 欧拉角，单位：deg

- roll: 横滚角
- pitch: 俯仰角
- imu_yaw: IMU 航向角 (-180~180, 逆时针为正)
- ins_yaw: INS (组合导航)航向角 (0~360, 顺时针为正)

### 四元数，单位：无

- quat_w: 四元数W分量
- quat_x: 四元数X分量
- quat_y: 四元数Y分量
- quat_z: 四元数Z分量

## 辅助传感器

### 磁场，单位：uT

- mag_x: X轴磁场强度
- mag_y: Y轴磁场强度
- mag_z: Z轴磁场强度
- mag_norm: 磁场矢量幅值

### 里程计，单位：m/s

- od_vel: 里程计传感器速度

### 气压，单位：Pa

- pressure: 大气压力

## 船舶运动

### 纵荡/横荡/升沉，单位：m

- surge: 纵向位移（前/后）
- sway: 横向位移（左/右）
- heave: 垂直位移（上/下）

### 纵荡/横荡/升沉频率，单位：Hz

- sway_frq: 横荡频率
- surge_frq: 纵荡频率
- heave_frq: 升沉频率

## 导航

### 加速度(ENU)，单位：m/s²

- acc_e: 重力补偿后东向加速度
- acc_n: 重力补偿后北向加速度
- acc_u: 重力补偿后天向加速度

### 高度，单位：m

- ins_msl: INS海平面高度

### 位置，单位：deg

- ins_lat: INS纬度（度）
- ins_lon: INS经度（度）

### 速度(ENU)，单位：m/s

- ins_vel_e: INS东向速度
- ins_vel_n: INS北向速度
- ins_vel_u: INS天向速度

## 时间

### 系统时间，单位：s

- sys_time: 系统时间（自启动以来的秒数或UTC时间）

## 倾角

### 角度，单位：deg

- incli_x: 绕X轴倾角
- incli_y: 绕Y轴倾角
